项目名称

双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构及其越障方法

申请/专利号

CN201610320996.3

申请/专利人

许可/专利类型

发明授权

许可期限

许可范围

许可技术邻域

许可费用

有意向再议

是否为技术成果组合

技术成果数量

技术领域

标的权证类型

权证编号

序号

名称

权证编号

开发完成日期

首次发表日期

失效日

2016-05-12

2018-03-09

2036-05- 12

获得资助情况

（国家计划课题等）

项目阶段

技术成熟度（TRL）

样品/样机

是否有试用报告

项目简介/技术摘要

本发明公开了一种双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述双机械臂攀爬式巡线机器人机械结构包括机架，所述机架的上部设置有可沿所述机架的行走方向前后移动的机械臂滑动底座，所述机械臂滑动底座包 括第一机械臂滑动底座和第二机械臂滑动底座，所述第一机械臂滑动底座和第二机械臂滑动底座上分别设置有可升降的第一 机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂上分别设置有一对可张开可对合的第一机械手和第二机械手；所述机架 的下部还设置有能够沿所述机架的行走方向前后滑动的配重。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本， 且能够翻越障碍物的优点。

技术效果与指标

技术推广及应用前景效 益（风险和效益）

本发明中的第一机械手和第二机械手分别可以在第一机械臂、第一机械臂滑动底座和第二机械臂、第二机械臂滑动底座的作 用下张开、脱离线路并沿机架前后方向移动，第一机械臂和第二机械臂为可升降结构，在遇到障碍物时，机器人停止前进， 第一机械手在第一机械臂和第一机械臂滑动底座的作用下张开、脱离四分裂线然后移至机架的前端并重新抓持住线路，此时， 配重移至第一机械手的下方，然后，第二机械手重复第一机械手的动作，此时，第一机械手和第二机械手均位于机架的前端， 接下来，第一机械手和第二机械手分别抓持住线路且固定不动，机架向前移动；巡线机器人在越障过程中配重能够沿机架的 行走方向前后滑动，通过调整重心提高机器人自身的安全性。

项目咨询电话

杨雪娟 15902945885