项目名称

一种适用于拉索桥索塔及缆索的仿生攀爬机器人

申请/专利号

CN201710388616.4

申请/专利人

许可/专利类型

发明授权

许可期限

许可范围

许可技术邻域

许可费用

有意向再议

是否为技术成果组合

技术成果数量

技术领域

标的权证类型

权证编号

序号

名称

权证编号

开发完成日期

首次发表日期

失效日

2017-05-27

2019- 10-25

2037-05-27

获得资助情况

（国家计划课题等）

项目阶段

技术成熟度（TRL）

样品/样机

是否有试用报告

项目简介/技术摘要

本发明提供一种适用于拉索桥索塔及缆索的仿生攀爬机器人，它包括控制平台、机身、四条机械臂和四个机械爪，四个机械 臂两两安装在所述机身的左右两侧，四个机械爪分别安装在四条机械臂的末端，所述机身两侧分别对应四条机械臂设置四个水平安装的步进电机导轨，各所述机械臂安装在对应位置的步进电机导轨上，所述控制平台连接各步进电机导轨按照左前、 右后、右前、左后或右前、左后、左前、右后的顺序启动，所述机身的底部安装距离传感器，根据距离传感器的感应信号， 所述控制平台控制四条所述机械臂伸展或弯曲。该仿生攀爬机器人具有设计科学、攀爬能力强、具有自主越障能力、仿生攀 爬的优点。

技术效果与指标

技术推广及应用前景效 益（风险和效益）

本发明的有益效果为：本发明采用步进电机导轨配合机械臂的方式行进，使得机械臂仅需要一个的自由度即可完成爬行动作， 大大简化了机械臂结构；四条机械臂按照生物特性顺次抬腿，采用该顺序抬腿，仿生机器人的稳定性最好、移动速度也较快； 在机身内表面安装距离传感器，根据与障碍物之间的间距，调整机械臂的长度，从而调整机身与障碍物之间的间距进行越障， 越障能力极强。

项目咨询电话

杨雪娟 15902945885